MPC控制自行车模型沿轨迹运动
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本文内容主要参考自 深蓝学院-移动机器人运动规划
机器人
近似长方形的机器人碰撞检测优化
机器人是多边形，用12个圆形覆盖这个contour
优化问题
- 优化变量：12个圆形的x, y, r
- 目标函数：所有圆的并集（union_area）不属于 contour 部分的面积最小
- 约束条件：
- bound: -1 < x < 1, -1 < y < 0, r > 0.05
- 所有圆的并集（union_area）和 contour的交集 (covered_area) 占 多边形的面积比大于98%