沿路激进策略

沿路时需要贴近+减少腾挪

条件：

• 原始参考线足够直: simplify后点数为2
• 机器人右侧是路，且路的边缘足够直： PCA拟合直线
• 原始参考线和路的边缘几乎平行
• 机器人与路的边缘几乎平行

规划

• 将路的边缘进行平移，以此为参考线进行纯轨迹跟踪