沿边过窄道

机器人基本参数

机器人现状近似长方形，长0.6m，宽0.4m

环境表示

障碍物由多边形表示。

目前方案

对障碍物进行膨胀半车宽(0.2m)+额定沿边距离(0.08m)，得到参考线，机器人沿着参考线进行行驶，就可以实现沿边的过程同时基本保持和障碍物距离0.08m

缺点: 由于是对所有障碍物膨胀了0.28m，因此假设两个障碍物直接的最小距离为0.45m，即小于半车宽，理论上机器人应该从障碍物中间穿过，但是对两个障碍物分别膨胀0.28m后，膨胀后的参考线是绕过这两个障碍物